本实用新型公开了一种医疗机器人的定位臂组件，包括与末端执行器连接且由人力驱动的主动部；与主动部转动连接且由主动部驱动的从动部；连接件；以及设置于连接件的旋转引线夹，旋转引线夹被构造在线缆的作用下相对于连接件旋转。线缆可以穿过旋转引线夹并随之旋转，使原本杂乱的线缆经过旋转引线夹而变得规整，优化了主动部和从动部连接处的走线结构，防止了线缆被折弯，提高了线缆的使用寿命。本实用新型还公开了一种医疗机器人，包括机身，机身包括控制单元、升降轴、定位臂单元，定位臂单元为上述医疗机器人的定位臂组件；末端执行器，末端执行器安装于定位臂单元；以及线缆，线缆连接于控制单元，并向末端执行器延伸。