本实用新型公开了一种触觉测量装置，包括：两轴运动平台，包括有载物平台、X轴运动机构和Y轴运动机构；施压模块，包括连接杆和Z轴驱动部，所述施压模块固定有触觉传感器，所述施压模块用于使所述触觉传感器以恒定速度朝所述待测物的方向移动；数据处理模块，所述X轴运动机构、所述Y轴运动机构、所述Z轴驱动部和所述触觉传感器分别与所述数据处理模块电性连接，所述数据处理模块用于得到待测物表面的形貌数据和待测物的软硬度数据。通过数据处理模块控制X轴运动机构、Y轴运动机构和Z轴驱动部的动作，能够自动移动待测物，以测量待测物所有的测量点，从而提高工作效率；避免待测物的测量点出现漏测的情况，从而保证测量结果的有效性。