本实用新型公开了一种四旋翼单螺旋桨无人飞船水域探测装置，包括船体、位于船尾下方的水下螺旋桨、位于船体两侧的四个空气旋翼、位于船底的超声阵列模块、位于船舱内部的控制箱。控制箱包括控制无人飞船水面航行的水面航行控制模块、控制无人飞船飞行的空中飞行控制模块、数据采集模块、水下探测控制模块、通信模块、空气旋翼电机驱动模块、水下螺旋桨电机驱动模块、用于协调各个模块工作的处理器模块、为无人飞船提供电源的供电模块。本实用新型的无人飞船可控制船体两侧的四个空气旋翼控制无人飞船飞行、转向、平衡，大大提高了无人船探测的灵活性，水下螺旋桨仅靠电机控制转速，无舵机控制方向，能广泛应用于水下探测领域。