本实用新型提供了一种伸缩叉机构及穿梭车，涉及穿梭车技术领域，本实用新型提供的伸缩叉机构，包括：驱动组件、齿板和伸缩叉板；伸缩叉板滑动连接于齿板，并相对于齿板伸缩；驱动组件用于驱动齿板相对于支板沿伸缩叉板的伸缩方向滑动。本实用新型提供的伸缩叉机构，可以增大伸缩叉板的伸缩行程，并且提高了结构紧凑度，不仅安装方便，生产成本低，且能有效降低穿梭车的高度，进而能缩小货架层间距，大大提高了货架的容积率。