本实用新型涉及一种巡检机器人管廊、桥梁、隧道裂缝检测装置，包括：驱动组件，所述驱动组件包括车箱、微型调速电机、毛刷、第一传动杆、第二传动杆、第三齿轮、电机、第二齿轮、第一齿轮、蓄电池和警报器；检测组件，所述检测组件包括支撑柱、超声波探头和电动推杆；清洗组件，所述清洗组件包括水箱、微型隔膜水泵和喷水头，防撞组件，所述防撞组件包括套筒、套杆、橡胶垫、弹簧、第一拉簧和第二拉簧。本实用新型能够实现对管廊、桥梁、隧道裂缝的探伤检测以及高度的升降，实现超声波探头更大角度的覆盖，并能够发出警报，能够对管廊、桥梁、隧道的底部的污垢进行清扫，能够对管廊、桥梁、隧道内的污垢进行清洗以及能够有效地缓冲本装置在管廊、桥梁、隧道内受到的撞击。