基于激光扫描和全景图像的危险场所消防设施建模装置，包括壳体、减速器；所述壳体的顶板中心处开设有通孔一，所述减速器的输出轴穿过壳体顶板上的通孔一与仿形支架的旋转工作台连接，减速器输入轴通过联轴器与伺服电机输出轴相连，所述仿形支架的旋转工作台上表面固定安装有全景相机，仿形支架的顶端板上表面通过激光雷达支架安装有激光雷达，所述壳体侧壁中下部设置有电源接口、串口接头及RJ45网口。采用三维激光扫描结合全景图像的方式进行场景信息采集，并通过对消防隐患信息和消防设施保障能力信息的融合，构建更加准确、直观、有效的危险场所内的消防信息模型。能够获取消防设施的位置坐标及相对距离信息，并通过图像进行消防设施的识别。