本实用新型公开了一种曲面自适应超声波除冰装置，包括高度调节机构、微调机构以及除冰组件，高度调节机构包括固定板、安装板及高度调节装置，高度调节装置的一端与固定板连接，高度调节装置的另一端与安装板连接；微调机构包括若干个微调装置，各个微调装置均安装于安装板上，各个微调装置均具有一可转动的伸缩端；除冰组件包括若干个与各个微调装置一一对应的超声波换能器，各个超声波换能器均固定于对应的伸缩端的自由端。本实用新型的有益效果是：通过高度调节机构调节安装板的高度，使安装板上的超声波换能器接触到待除冰设施的表面，再通过微调装置调节超声波换能器的高度和角度，使其紧密贴合于待除冰设施的表面，提高了超声波除冰效率。