本实用新型提供了一种取货箱设备，该取货箱设备包括：本体、伸缩装置、控制装置及驱动装置；本体内设置有货仓，货仓具有进货口；伸缩装置包括设置在进货口相对两侧的伸缩臂；每个伸缩臂包括可相对滑动的三个臂，且三个臂可沿第一方向伸缩，第一方向为货仓的进出货方向；其中，三个臂的首节臂与本体滑动连接，末节臂远离本体的末端设置有拨指结构；驱动装置包括驱动每个伸缩臂中的首节臂相对本体滑动的驱动组件，以及驱动每个伸缩臂中相邻的臂之间联动的联动机构；控制装置用于控制拨指结构转动到可拨动待搬运货箱的位置。在上述技术方案中，通过采用三个臂来取货箱，可以实现从更深的货仓取出货物。