本实用新型涉及一种三轴云台及监控装置，包括底座，所述底座安装有第一驱动机构，第一驱动机构与水平设置第一伸缩臂连接，能够驱动第一伸缩臂绕竖直轴线转动，所述第一伸缩臂与垂直设置的第二伸缩臂的一端连接，第二伸缩臂的另一端连接有第二驱动机构，第二驱动机构与水平设置的第三伸缩臂连接，能够驱动第三伸缩臂绕水平面内的第一轴线转动，第三伸缩臂水平设置且与第一伸缩臂相互垂直，所述第三伸缩臂与支撑臂连接，能够带动支撑臂沿第三伸缩臂轴线方向运动，所述支撑臂与第三驱动机构连接，第三驱动机构能够与摄像装置连接，驱动摄像机构绕水平面内与第一轴线垂直的第二轴线转动，本实用新型的监控装置监控范围大，适用范围广。