本实用新型公开了一种基于双点支撑单悬臂柔性销的行星齿轮传动结构，包括行星架、柔性销、行星轴承、行星齿轮、太阳轮和内齿圈，所述行星架的左、右侧臂上沿其各自圆周均布有多个柔性销，且该两个侧臂上的柔性销一一对应，且两个相应的柔性销呈左右镜像对称结构，每个柔性销均为单悬臂结构，且其两端内部截面形状不同，即其一端为实心结构，该实心结构通过过盈配合的方式装于行星架的左侧臂或右侧臂上，其另一端为空心结构，且该空心结构内部为倒圆锥形状，该空心结构上套装有一个行星轴承，所述行星齿轮通过两个相对应的行星轴承装于两个相对应的柔性销上，并分别与内齿圈内啮合、与太阳轮外啮合。本实用新型解决了行星齿轮均载性能差的问题。