本实用新型公开了一种爬壁机器人双绳编码器定位装置，包含一对计量绳、一对绳定位装置以及一对挂点；每个绳定位装置包含：绳收卷器，绳收卷器卷绕一根计量绳；一对绳限位轮，一对绳限位轮的轮周紧邻设置，一根计量绳从绳收卷器伸出，从一对绳限位轮的轮周之间穿过连接至对应的挂点；编码器组件，编码器组件设置在计量绳的一侧并贴紧计量绳。本实用新型不受壁面形状、粉尘、遮挡等环境障碍的影响，测量精度高；并且，可以直接安装在爬壁机器人上，也可以安装在挂点处，具有极强的环境适应性和使用灵活性；同时，成本低廉，利于大规模推广。