本实用新型公开了一种火箭助推式跨介质自适应潜水无人机及控制方法，其技术方案要点是包括机体和分别设置于机体两侧的机翼，机体前端设有螺旋桨，机体的尾端设有火箭发动机和回收装置；还包括：飞行控制系统和任务载荷系统，飞行控制系统包括控制执行机构模块、组合导航模块等和组合动力系统，组合动力系统包括连接于火箭发动机的火箭推动模块、分别配合螺旋桨的驱动电机和发动机，驱动电机连接有电池组件。本实用新型通过采用组合动力系统，发挥各自优点，可实现水下潜伏航行、水‑空跨介质转换和空中飞行三种航行状态，飞行控制模式采用变后掠变迎角组合控制模式，具有可跨介质、机动灵活、成本低等特点，可满足多种军民应用需要。