本实用新型公开了一种巷道堆垛起重机工业机器人抓取机构，包括安装座，安装座的上端面设置有电动伸缩杆，电动伸缩杆和安装座通过螺丝固定连接，且电动伸缩杆的活动端位于安装座的下端面，电动伸缩杆的活动端固定连接有连接卡扣，连接卡扣的两侧对称设置有驱动件，驱动件和连接卡扣通过卡接方式转动连接，驱动件的底端均设置有驱动连杆，驱动连杆和驱动件通过卡接方式转动连接，安装座的下端面对称设置有固定座，固定座和安装座固定连接。本实用新型具有结构合理、组装方便的特点，通过设置的安装座、驱动件、驱动连杆和固定臂之间的相互配合，可以对圆管型材料进行抓取，进而可以让圆管型材料的搬运更加方便和高效。