本发明公开了一种体内药物释放胶囊机器人及其使用方法。有些医学治疗中需要药物试剂等达到体内或器官的指定部位进行释放。本发明一种胶囊机器人，包括外筒身、腿爪锚定系统和药物释放系统。腿爪锚定系统安装在外筒身内。外筒身上开设有自身周向依次排列的n条侧狭槽。药物释放系统安装在外筒身上，用于释放药物。所述的腿爪锚定系统安装在外筒身内，包括一个或多个腿爪单元。腿爪单元包括伸缩动力元件、安装盘、钩爪、固定夹、安装盘和限制销。本发明能够实现胶囊机器人在消化道内目标位置的可靠锚定；此外，两个腿爪单元的展开和收拢动作，还能进一步精细调节胶囊机器人的姿态和位置，从而能够实现精准给药。