一种薄壁大螺纹件装配的九自由度机器人拧紧控制方法

授权

摘要

本发明公开了一种薄壁大螺纹件装配的九自由度机器人拧紧控制方法，该机器人拧紧控制系统包括拧紧控制器、位于底部的用于上平台拧紧机构位姿调整的六自由度Stewart平台、固定在六自由度Stewart平台上的用于执行拧紧控制的三自由度串联机构；利用激光测距模块采集壳体与待装配螺栓件距离信息，通过位姿补偿算法实现螺栓件与壳体的轴向对准及贴合阶段的位姿误差修正；使用基于位姿/扭矩/转角控制器的切换控制方法，根据多种异质传感器反馈信息执行分段切换控制策略；本发明实现了薄壁大螺纹件装配中的自动对准、误差补偿、拧紧控制操作，可减少螺纹副卡死现象的发生概率，有效提高了薄壁大螺纹件的装配效率与质量。

基本信息

专利标题：

一种薄壁大螺纹件装配的九自由度机器人拧紧控制方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112720473A

申请号：

CN202011522633.0

公开（公告）日：

2021-04-30

申请日：

2020-12-22

授权号：

CN112720473B

授权日：

2022-04-19

发明人：

刘剑锋张松灿司彦娜普杰信王新勇张森叶何之

申请人：

河南科技大学

申请人地址：

河南省洛阳市涧西区西苑路48号

代理机构：

洛阳公信知识产权事务所(普通合伙)

代理人：

李现艳

优先权：

CN202011522633.0

主分类号：

B25J9/16

IPC分类号：

B25J9/16