本申请涉及自动驾驶领域，具体而言涉及轨迹规划领域。本申请实施例提供一种轨迹规划方法，应用于进行自动驾驶的车辆。该轨迹规划方法包括规划车辆在规划路径上的移动速度的速度规划步骤。在速度规划步骤中，在车辆的规划路径与他车的预测路径间有交集路径时，根据车辆的规划路径与他车的预测轨迹构建速度障碍区块，使用势场函数构建速度障碍区块的排斥势场，据此规划出车辆的移动速度，其中，该势场函数以他车按预测路径行驶的概率为常量，该概率的值越大，排斥势场的强度也越强。采用该轨迹规划方法，能够减小概率较小的他车预测轨迹对车辆的影响，从而能够使车辆的速度不会过于保守，提高车辆的行驶效率。