本发明公开了一种六自由度解耦混联机构，包括静平台，所述静平台通过并联机构连接动平台，所述动平台通过串联机构连接机构末端；所述并联机构包括三个支链作为支撑，每个支链均由一个移动副及多个转动副通过连杆连接组成，支链通过移动副与静平台连接，通过转动副与动平台连接，每个支链通过滚珠丝杆驱动，实现三维平动的完全解耦；所述串联机构由三个转动副通过连杆连接组成，每个转动关节上设有驱动电机，所述串联机构的转动副轴线交于一点，相邻两个转动副的轴线互相垂直，实现姿态的完全解耦。在实现空间三维平移和三维转动解耦的基础上，运动副都是由低副构成，装配简单，可以降低制造成本。