本发明涉及一种钢管内外壁同时打磨装置及打磨方法，所述钢管内外壁同时打磨装置包括工作台及固定在所述工作台上的支撑架，所述支撑架上通过水平放置的固定轴安装有内部打磨头组件，所述工作台上还设置有安装座，所述安装座的内侧转动安装有转盘，且所述转盘上安装有夹持机构，所述转盘及安装座上均设置有用于所述固定轴贯穿的通孔，所述工作台上还固定有安装架，所述安装架上固定有至少两个外部打磨组件；所述安装座与设置在所述工作台上的移动驱动机构连接，且所述移动驱动机构通过第二传动带与转动安装在所述安装座上的传动轴转动连接，所述传动轴通过第一传动带与所述转盘转动连接。本发明设计新颖，减轻了操作人员的劳动强度，实用性强。