本发明介绍了一种基于双机械手爪的柔性针穿刺机构，本发明在柔性针穿刺过程中省略了针轴的支撑机构，同时可以有效防止柔性针在穿刺过程中针轴发生变形；其组成包括前机械手爪、后机械手爪、固定板、双向螺纹杆、滑道、底座和柔性针转向机构；前、后机械手通过前执行电机和后执行电机控制其手爪的开合，通过进给电机控制前、后机械手爪沿着滑道前后运动，在前机械手夹紧针并做进给运动时，后机械手张开并向后运动；随后，控制电机反转，使后机械手夹紧针做进给运动时，前机械手张开并向后运动，如此反复运动将柔性针刺入人体；转向机构通过电机和齿轮带动自动夹紧机构旋转，实现柔性针的自转。