本发明提供一种机器人的远程控制方法和装置，包括：通过远程端的3D摄像头采集远程环境的实时图像数据，所述远程环境包括机器人和所述机器人的操作对象；在本地端根据所述实时图像数据建立所述实时环境的数字双胞胎模型，并在所述本地端显示所述数字双胞胎模型；接收用户根据所述数字双胞胎模型输入的机器人的空间信息；基于所述空间信息确定用于控制机器人运动的运动控制命令，并根据所述运动控制命令控制所述机器人运动。与现有技术相比，在远程端建立本地端的数字双胞胎模型，用户可以更全面地了解本地环境的实时状态，进而提高了机器人远程控制的效率和准确性。