本发明为一种设有安全结构的液压控制爬行器，包括爬行器、推靠缸、离合器、液压动力部和储能器，液压动力部上连接集成阀组，本发明还包括安全结构，安全结构包括第二控制阀；第二控制阀设置于集成阀组内，第二控制阀用于控制推靠缸与液压动力部或推靠缸与储能器的连通状态。本发明的设有安全结构的液压控制爬行器，克服现有技术中存在的支撑臂无法收回造成卡井事故的问题，本发明能够保证事故发生时，爬行器能够顺利收回，避免卡井事故发生。