本发明公开了一种变压器油箱的自适应跟踪焊接方法，包括：机器人带动激光跟踪传感器对变压器油箱进行扫描跟踪焊接并进行实时的数据交互，激光跟踪传感器根据实时识别到的焊缝数据向机器人反馈对应的标识信号,在检测到的焊缝位置为正常焊缝位置时则进行正常的焊接，在检测到的位置为散热片焊缝位置时，则进行往复焊接，本发明的自适应跟踪焊接方法通过激光跟踪传感器对散热片位置进行准确识别并及时反馈，从而实现机器人在焊接时对焊接位置进行实时修正并进行自适应焊接；解决了因前端来料造成的散热片间距误差导致的焊缝位置偏差问题，增强了散热片处的焊接可靠性，提高了变压器油箱的焊接质量。