本发明涉及rgbd相机技术领域，具体涉及一种方便稳定的rgbd相机外参数标定方法。包括以下步骤：准备三个互相垂直的平面，将三张黑白相间的棋盘格标定纸分别贴在三个平面上，将rgbd相机对准三个平面的交点拍摄深度图，提取出三个平面的参数；结合深度摄像头的内参数，将深度图还原为点云，依次从深度图点云中提取出属于这三个平面的点云，计算棋盘格的角点特征点的点集与三个平面的距离的和，通过位姿的渐变推算得到rgbd相机的外参数。本发明只引入简单的道具，并避开了对特殊物体以及物体边角点的依赖，提出只需利用房间本身结构或者类似结构方便快捷的rgbd相机标定方法，不需要其它辅助设备，提升了标定的效率和成功率，对普遍的rgbd相机都适用。