本发明公开了一种基于计划行为理论的行人违章穿行行为辨识方法，该方法包括：步骤1，采集当前交通场景中的相关感知信息；步骤2，根据所述相关感知信息中的行人个体特性，识别行人的激进程度；步骤3，根据所述相关感知信息中的行人群体特性，识别行人的从众效应；步骤4，根据与当前交通场景类似或相同交通场景的历史违章穿行行人数据，获知行人违章穿行行为的主要影响因素；步骤5，通过计划行为理论，将步骤2、步骤3和步骤4获得的结果进行融合，获得行人的违章穿行意图，进而辨识行人的违章穿行行为，并输出辨识结果。本发明能够实时准确识别行人违章穿行意图，并有效辨识行人违章穿行行为，进而支持驾驶决策。