一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法
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摘要
本发明提供一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法，结合刚柔混联下肢步态康复训练机器人的柔索拉力、系统刚度和脚踏板的运动速度及刚性支链B1的运动速度等因素，可以全面的评价刚柔混联下肢步态康复训练机器人的稳定性，为刚柔混联下肢步态康复训练机器人的结构设计、控制策研究和训练任务规划提供理论依据，可以有效提高训练对象的安全性。
基本信息
专利标题 ：
一种刚柔混联下肢步态康复训练机器人的运动稳定性评价方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111938989A
申请号 ：
CN202010696307.5
公开（公告）日 ：
2020-11-17
申请日 ：
2020-07-20
授权号 ：
CN111938989B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
王克义王砚麟莫宗骏
申请人 ：
哈尔滨工程大学
申请人地址 ：
黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202010696307.5
主分类号 ：
A61H1/02
IPC分类号 ：
A61H1/02 B25J9/00
IPC结构图谱
A
A部——人类生活必需
A61
医学或兽医学；卫生学
A61H
理疗装置，例如用于寻找或刺激体内反射点的装置；人工呼吸；按摩；用于特殊治疗或保健目的或人体特殊部位的洗浴装置
A61H1/00
被动锻炼用器械；振动器；脊柱按摩装置，例如身体冲击装置，对未骨折的骨骼进行简单拉伸或校直的体外装置
A61H1/02
锻炼用的伸张或弯曲器具
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2020-12-04 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : A61H 1/02
申请日 : 20200720
申请日 : 20200720
2020-11-17 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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