基于SHOT和ICP算法的无序抓取中的三维姿态估计方法
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摘要
本发明涉及基于SHOT和ICP算法的无序抓取中的三维姿态估计方法，该方法用于无序抓取过程中的物体位姿估计，以SHOT粗匹配方法为ICP精配准提供良好的初始位置，SHOT算法中M矩阵的构建，特征值分解，进而构建局部参考系；计算对应参考系下的拓扑特征，并将结果保存在直方图中，再对模型和场景点云对应的特征提取结果进行霍夫变换，剔除错误点对，解算得到最终的粗配准姿态估计结果；ICP算法最近点的寻找，协方差矩阵的构建以及使目标函数最小化的旋转矩阵和平移向量的求解，解决了传统ICP应用于由于工件反光，采集到存在孔洞的点云时，配准精度下降的问题。
基本信息
专利标题 ：
基于SHOT和ICP算法的无序抓取中的三维姿态估计方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111784770A
申请号 ：
CN202010595948.1
公开（公告）日 ：
2020-10-16
申请日 ：
2020-06-28
授权号 ：
CN111784770B
授权日 ：
2022-04-01
发明人 ：
刘坤丁皓东陈鹏陈海永黄迪李龙腾
申请人 ：
河北工业大学
申请人地址 ：
天津市红桥区丁字沽光荣道8号河北工业大学东院330#
代理机构 ：
天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
付长杰
优先权 ：
CN202010595948.1
主分类号 ：
G06T7/73
IPC分类号 ：
G06T7/73 G06T7/33 G06T7/136 G06T7/62
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
G06T7/73
使用基于特征的方法
法律状态
2022-04-01 ：
授权
2020-11-03 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/73
申请日 : 20200628
申请日 : 20200628
2020-10-16 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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