本发明公开了一种基于张拉整体的模块化管道机器人，属于管道机器人领域，其包括从前到后依次连接的一个首部支架、数量可调的若干个中间支架和一个尾部支架。首部支架为四棱柱形，中间支架和尾部支架均为前端面小且后端面大的四棱台形。首部支架的前端面和尾部支架的后端面上分别设置有可伸缩的首部支撑杆和尾部支撑杆。首部支架、中间支架和尾部支架通过多个第一直线动力机构和第二直线动力机构依次连接在一起。本发明采用张拉整体结构实现了机器人在管道内直行和转弯，结构简单，抗冲击能力强、能够承受较大的载荷，鲁棒性好，环境适应能力及工作能力强，模块化设计，可灵活增加和更换。