本发明公开了一种基于三维点云地图定位的智能车纯追踪循迹方法，包括将智能车的激光雷达和组合导航系统进行时间同步及频率校准，并通过组合导航系统确定智能车的平面坐标；获取智能车的轨迹点和点云地图；确定智能车的定位点和偏航角；确定智能车的循迹目标；输出控制指令，从而得到方向盘控制信号，实现追踪循迹。本发明利用车载激光雷达与预先建立的点云地图匹配来确定汽车位姿，通过跟踪点云地图中的目标点实现循迹算法，本发明能够在GPS信号不佳或缺失的环境下工作，鲁棒性强，算法新颖，能够适用于绝大部分场景。