一种基于Q-learning参数自适应技术的水下机器人反...
授权
摘要
一种基于Q‑learning参数自适应技术的水下机器人反步速度和艏向控制方法，属于机器人控制技术领域。为了解决现有的水下机器人的控制方法存在需要先验知识的问题，以及控制器参数不能实时调整的问题。本发明设计了基于Q学习算法的参数自适应反步速度和艏向控制器，将偏差和偏差变化率作为该Q学习的输入，输出调整参数，根据调整参数确定的控制参数，结合控制参数和反步法设计的控制器实现速度和艏向控制，主要用于水下机器人速度和艏向的控制。
基本信息
专利标题 ：
一种基于Q-learning参数自适应技术的水下机器人反步速度和艏向控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111290270A
申请号 ：
CN202010087509.X
公开（公告）日 ：
2020-06-16
申请日 ：
2020-02-11
授权号 ：
CN111290270B
授权日 ：
2022-06-03
发明人 ：
王卓张佩孙延超秦洪德朱仲本张宇昂曹禹景锐洁
申请人 ：
哈尔滨工程大学
申请人地址 ：
黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
代理机构 ：
哈尔滨市松花江专利商标事务所
代理人 ：
时起磊
优先权 ：
CN202010087509.X
主分类号 ：
G05B13/04
IPC分类号 ：
G05B13/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05B
一般的控制或调节系统；这种系统的功能单元；用于这种系统或单元的监视或测试装置
G05B13/00
自适应控制系统，即系统按照一些预定的准则自动调整自己使之具有最佳性能的系统
G05B13/02
电的
G05B13/04
包括使用模型或模拟器的
法律状态
2022-06-03 ：
授权
2020-07-10 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05B 13/04
申请日 : 20200211
申请日 : 20200211
2020-06-16 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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