一种位置、力控液压双足机器人下肢机构
授权
摘要
本实用新型涉及机器人领域，具体是一种位置、力控液压双足机器人下肢机构，包括足、小腿、大腿和主支撑架，所述主支撑架的两侧分别通过髋关节前摆侧摆旋转组件与两条大腿连接，两条大腿还分别通过大腿液压缸与髋关节前摆侧摆旋转组件连接；两条大腿的下端分别通过膝关节与两条小腿连接，两条小腿还分别通过膝关节液压缸与两条大腿连接；两条小腿的下端分别通过踝关节十字轴与两个足连接，两个足还分别通过踝关节液压缸与两条小腿连接。本实用新型解决了液压驱动双足机器人同时进行位置和力反馈控制问题，足底有四个足底拉压力传感器，可计算机器人的零力矩点（ZMP），确保机器人步行的稳定性。
基本信息
专利标题 ：
一种位置、力控液压双足机器人下肢机构
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
暂无
申请号 ：
CN201922274258.1
公开（公告）日 ：
暂无
申请日 ：
2019-12-17
授权号 ：
CN211076125U
授权日 ：
2020-07-24
发明人 ：
张建锐李妮芦娅妮弥宁孙旖彤寇元哲郭晋昌连潇罗宏博
申请人 ：
陇东学院
申请人地址 ：
甘肃省庆阳市西峰区兰州路45号
代理机构 ：
北京专赢专利代理有限公司
代理人 ：
刘梅
优先权 ：
CN201922274258.1
主分类号 ：
B62D57/032
IPC分类号 ：
B62D57/032
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B62
无轨陆用车辆
B62D
机动车；挂车
B62D57/00
仅以具有除车轮或履带以外的其他推进装置或接地装置为特征的车辆，或者以车轮或履带加上具有除车轮或履带以外的其他推进装置为特征的车辆
B62D57/02
有驱动行走推进装置的，例如步进部件
B62D57/032
带交替升起或顺序升起的支承座或支腿；带交替或顺序升起的支腿或滑道
法律状态
2020-07-24 ：
授权
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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