本实用新型公开一种带抱闸及避震结构的机器人轮毂电机驱动装置，包括避震机构、避震导向机构、抱闸刹车下泵机构、轮毂电机固定机构、车轮以及驱动连接车轮的轮毂电机；所述避震机构经避震导向机构导向运动，实现整个驱动装置的缓冲避震；所述抱闸刹车下泵机构包括刹车盘组件、刹车下泵，刹车盘组件固定于轮毂电机的本体上并随轮毂电机同步转动，刹车下泵用于夹紧刹车盘组件以实现刹车减速；所述轮毂电机固定机构固定于轮毂电机的输出轴上，并用于连接固定刹车下泵、避震导向机构。本实用新型能够使机器人适应室外复杂地形，保证机器人运动的平稳性，同时在爬坡或下坡异常断电后可以实现机械式刹车驻坡，保证了自身及周边环境的安全。