本实用新型提供一种扑翼控制装置和飞行器，涉及飞行器技术领域，包括连接杆和转动件；转动件用于与机身支架转动连接；连接杆的一端与转动件转动连接、另一端用于与飞行翼固定连接，且连接杆与转动件的转动中心相对转动件与机身支架的转动中心偏心设置。当转动件受外力驱动下，相对机身支架转动时，由于偏心设置，使得连接杆的固定端发生一定角度的旋转，从而带动飞行翼产生俯角或仰角。此外，在转动端发生偏转运动的同时，转动端距固定端与飞行翼的初始连接位置的距离会发生一定的改变，从而还能够带动飞行翼进行上下的煽动。从而能够实现主动对飞行翼的俯仰角度的调节，使得飞行更加灵活多变。