本实用新型公开了一种摆动式悬架与自定心驾驶室车辆，包括车体和设置在其前端的前轮支撑部件以及设置在其尾部的后轮支撑部件；所述后轮支撑部件包括后吊臂结构，后吊臂结构上固定有呈水平设置的后铰链轴，所述后铰链轴上穿设有后摇摆悬架，所述后摇摆悬架为Y型板件，Y型板件上的三个端部之间的连线构建成了等腰三角形，Y型板件上端中间位置设有与后铰链轴相配合的穿孔，所述后摇摆悬架下端两侧与后轮之间设有限制后轮围绕后摇摆悬架上下转动的单摆臂，本申请前后独立悬架提高了车辆越野的功能，后拖拽臂悬架在参照军用技术的基础上增加了横向拉杆，在保证承受纵向作用力的同时又保证了横向作用力的运动轨迹得以控制，实用性强。