本实用新型公开了一种三枢轴加工用夹持装置，包括底座和液压杆，所述底座的上端中心位置处固定连接有液压杆，所述液压杆的上端固定连接有固定座，所述固定座的前表面一侧铰接有第一活动杆，且固定座的前表面另一侧铰接有第二活动杆，所述第二活动杆的一端铰接有第二传动杆，所述第二传动杆的一端铰接有第二活动夹块，所述第一活动杆的一端铰接有第一传动杆，且第一活动杆铰接在底座的侧壁上，所述第一传动杆的一端铰接有第一活动夹块，所述第一活动夹块的铰接在底座的侧壁上。本实用新型中通过液压杆带动固定座向下移动，在固定座向上移动的作用下使第一活动杆和第二活动杆倾斜，使第一活动夹块和第二活动夹块相互靠近，对三驱轴进行夹紧。