本实用新型公开了一种悬空自支撑式打桩机，包括架桥机构、打桩机构、折叠机构，折叠机构包括立柱支撑座、变幅卷扬机、第一滑动支座、第二滑动支座、支撑架、变幅伸缩油缸、变幅滑轮组，架桥机构包括第一主梁、第二主梁、前端支撑联系梁，打桩机构包括立柱塔架、变幅导轨、转动支座，立柱塔架通过转动支座与前端支撑联系梁转动连接，架桥机构通过折叠机构驱动打桩机构转动变幅。本实用新型提供的悬空自支撑式打桩机，能够利用架桥机构对重型超长预制桩进行悬空打桩，无需在架桥机构的前端提供支撑位，该打桩机采用卷扬机设计，大幅提升了其行程和载荷，满足在工程地质条件复杂或处于江海湖泊中的桩基施工要求，节约施工成本，提高工程进度。