本实用新型公开了一种蛇形仿生机器人结构，包括头盖，所述头盖下方设置有多个外壳，外壳之间首尾转动相接，外壳上端转动连接有滚珠，滚珠上一体连接有连杆，连杆一端与头盖底面固定连接，另一端转动连接有套筒，套筒下端滑动连接有活动杆，活动杆固定连接有曲柄，曲柄上设置有驱动装置，驱动装置可使曲柄带动活动杆做左右摇摆运动，使外壳上一个连接部件做相反的摇摆运动；通过设置电机，可带动活动杆左右摇摆，使外壳上一个连接部件做相反的摇摆运动，使蛇形仿生机器人可在二维平面上进行运动；通过设置旋转电机，可带动电机进行转动，使外壳上一个连接部件可进行旋转，使蛇形仿生机器人可在三维空间上进行运动，具备三维弯曲运动的功能。