本实用新型提供了一种自适应平衡底盘，包括底座、四个脚轮、三个支撑机构和平衡机构，四个脚轮分别设于底座的四个角部的底面上，支撑机构包括安装座、电动推杆和第一地脚，安装座设于底座的顶面上，电动推杆设于安装座内，电动推杆与第一地脚紧固连接，平衡机构包括安装座、电动推杆、第二地脚和行程开关，电动推杆与第二地脚紧固连接，行程开关设于第二地脚的底部，并与电动推杆电连接；另外还提供了一种四轮移动设备。本实用新型通过三个支撑机构利用三点确定一个平面的原理先将底座提升到一个平面上，然后通过平衡机构将底座稳固在该平面上，从而有效地解决了移动设备的底盘无法适应凹凸不平的地面、无法达到较高稳定性要求的技术问题。