本实用新型涉及扫描仪技术领域，公开了一种三维扫描仪及其驱动结构，驱动结构包括驱动装置、入力凸轮、出力转塔和扫描头，所述驱动装置的输出轴与所述入力凸轮的一端连接，所述入力凸轮上设有具有驱动曲线轮廓的锥度支撑肋，所述锥度支撑肋之间形成有限位槽，所述出力转塔沿其径向可转动地连接有多个滚针轴承，各所述滚针轴承等间隔均匀分布在所述出力转塔的外侧，任一所述滚针轴承位于所述限位槽中，所述出力转塔沿其中心线方向设有出力轴，所述出力轴与所述扫描头连接。本实用新型提供的三维扫描仪及其驱动结构传动平稳，传动精度较高，还具有超长的耐磨寿命。