本实用新型公开了一种具有清理焊缝结构的机器人焊接设备，包括底座、小型电机和焊接头，所述底座的上方设置有直线电机，所述支撑手臂的上方我只有连接轴，所述小型电机位于焊接装置的下方，所述斜齿轮的右侧设置有连杆，所述带轮的下方设置有皮带，所述焊接头位于磨轮的右侧，所述齿条的右侧设置有齿轮，所述工作台的后端设置有安装框，所述螺纹柱的左侧设置有压块，所述转轴的后端设置有支撑杆。该具有清理焊缝结构的机器人焊接设备，与现有的普通机器人焊接设备相比，具有可以对焊缝清理的功能，减少人工操作的工作量，并且缩短清理工序所需要的时长，同时可以进行固定翻面工作，避免焊接的物品在翻面时损坏。