本实用新型公开了一种三轴机械手，其包括X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构、支架、安装板和Y轴支撑组件，所述支架包括上方框、下方框和四条立杆；所述Y轴移动机构和Y轴支撑组件对称设置在上方框的两侧，所述Y轴支撑组件包括Y轴固定座、Y轴滑轨、Y轴滑块、Y轴盖板和Y轴固定板；通过Y轴支撑组件和Y轴移动机构相配合共同对X轴移动机构进行支撑，有效提升运行的稳定性，减少晃动，而且载重能力好；另外支架整体结构支撑稳定好，进一步提升工作的稳定性，确保工作精度，保证机械手的正常工作，同时还大大延长了使用寿命，减少了维护或更换的次数，降低成本，利于广泛推广应用。