本实用新型涉及一种地下管线惯性定位仪，属于管道测量的技术领域，其技术方案要点是：包括测量主体、两个分别设置在测量主体两端的定中轮系，测量主体具有第一连接端，定中轮系具有第二连接端，第一连接端和第二连接端之间设置有轴向限位结构和径向锁定件，第一连接端与第二连接端沿轴向先插接、后相对旋转一周以内，以通过轴向限位结构限制两者轴向分离，径向锁定件沿径向锁定第一连接端和第二连接端，以限制两者相对旋转。本实用新型的优点是能够方便对定中轮系和测量主体进行安装和拆卸，同时，保证了了二者连接稳定性，有利于提高仪器的运行安全以及提高测量效率。