本实用新型提供了一种管道检测巡查机器人，属于市政管道巡查技术领域。该管道检测巡查机器人，包括行走支撑和采集装置。所述行走支撑包括箱体设置于所述箱体底部的行走轮。所述采集装置包括旋转机构、升高机构和采集机构，所述旋转机构可转动连接到箱体，所述升高机构连接在旋转机构上，所述采集机构安装于升高机构，所述第二连杆的另一端均固定有安装架，所述安装架的顶部和底部均安装有采集单元。安装架分布于待检测管路的两侧，利用四组检测摄像头分别从四个角度采集待检测管路表面的视频或者图像数据，避免观察不到的死角，减少漏查的可能性，降低巡查难度，提高了巡查效率。