本实用新型公开了一种机器人及其底盘，底盘包括：车体；从动轮，从动轮可转动地设置于车体的底部；摇臂，摇臂的第一端可转动地设置于车体的底部且与从动轮间隔开；驱动轮，驱动轮的转轴设置于摇臂的第二端；限位装置，限位装置设置于摇臂上，限位装置包括上限位部和下限位部，上限位部和下限位部选择性地与车体的底部配合，上限位部与车体的底部配合时，驱动轮转动至相对车体的上极限位置，下限位部与车体的底部配合时，驱动轮转动至相对车体的下极限位置。由此，通过设置摇臂，使得驱动轮可以相对车体升降，可以使得机器人能够适应不同的路面，可以提升机器人的通过和越障性能。