本实用新型公开了一种新型的蛇形探测臂单元装置，包括有保持架，所述保持架为工作部分提供固定支撑作用，所述保持架上带有四个万向节套筒，所述万向节套筒每两个之间连接一个十字万向节，所述万向节套筒每两个之间通过螺钉固定一个球齿轮保持架，所述球齿轮保持架中存在内螺纹，两个球齿轮保持架分别连接一个中凹球齿轮和一个中凸球齿轮（球齿轮仅承受径向载荷，不承受转矩，转矩主要由保持架传递）。本实用新型结构简易，能承受更大的径向载荷和转矩，自由度高，此外，在刚度强度允许的情况下，机械臂可增长，具有很好的实用价值。