本申请涉及自动化设备技术领域，尤其是涉及一种管柱扶持机构及机械手，管柱扶持机构包括：抓取组件、驱动件以及缓冲组件；其中，驱动件以及缓冲组件设置在抓取组件上；驱动件能够通过缓冲组件驱动抓取组件的抓取端张开或闭合，用于抓取或释放管柱；缓冲组件能够缓冲抓取组件受到撞击时对驱动件产生的冲击力。本申请提供的管柱扶持机构的抓取组件能够在管柱搬运过程中对管柱进行扶持，避免管柱倾倒掉落，而且当抓取组件受到外力冲击时，缓冲组件能够对冲击力进行缓冲，避免驱动件受力损坏，保障管柱搬运工作正常运行，降低了维修工作的强度、难度，节约成本。