本实用新型公开了一种拟人机器人的足部组件，包括踝关节Y轴驱动电机及微型行星减速机构，踝关节Y轴驱动电机及微型行星减速机构的输出齿轮与后跟末端齿轮件的齿轮部相啮合，后跟末端齿轮件的支架部固定连接脚掌的后端；所述踝关节Y轴驱动电机及微型行星减速机构固定设置于踝关节齿轮箱体与踝关节齿轮箱盖组成的踝关节齿轮箱内；所述踝关节齿轮箱盖的前端活动连接脚掌的前端。本实用新型能够将实现足部组件自由度的驱动及传动机构与机器人的足部骨架有机地结合在一起，使足部的结构更加接近于人类，完成动作的姿态也更加接近于人类，因此能够真正代替人类完成工作。本实用新型还公开了一种具有该足部组件的拟人机器人。