本实用新型公开一种仿生机器鱼胸鳍结构，包括鱼鳍和分别能实现摇翼、拍翼和侧位滑翼的执行机构，各自由度驱动机构相互以轴承套筒内嵌的形式进行嵌套，摇翼驱动机构内嵌于拍翼机构，同时拍翼机构内嵌于侧位滑翼机构，三者通过三个相互嵌套的套筒实现动力传输，使胸鳍机构更为紧凑，减小了胸鳍部分宽度，仿生机器鱼在进行外形流线型设计形时更为方便。同时，这种内嵌机构，源动力传输均是以舵机通过带传动实现，简化了传动机构，降低了机构重量。三种不同驱动机构，既能够单独驱动，又可以相互耦合实现更为复杂的运动模态，从而使仿生机器鱼的游动更加自如和稳定，实用性强，值得推广。