本实用新型涉及一种手动推拉驱动机构，包括壳体，所述壳体内平行设有第二轴、固定导向轴套和输出轴，所述第二轴设有第五齿轮和第七齿轮，所述固定导向轴套设有第八齿轮，所述输出轴上设有第六齿轮和第九齿轮，所述第五齿轮与第六齿轮啮合，所述第八齿轮分别与第七齿轮、第九齿轮啮合；所述第六齿轮与输出轴之间设有左单向轴承，所述第九齿轮和输出轴之间设有右单向轴承，所述左单向轴承和右单向轴承的传扭方向相同。本实用新型不用电力驱动，摆动杆推或拉都产生相同方向传动扭矩，可用于便携式代步小车、残障轮椅、骑乘旅行箱和儿童玩具车等，推拉过程不做无用功，更加省力。