本实用新型实施例公开了一种腿部上床辅助装置，包括控制芯片以及上下正对设置的上支架和下支架，所述上支架和下支架之间通过直线导轨连接，所述直线导轨上安装有被动力机构驱动沿着直线导轨上下运动的摆臂，所述动力机构电性连接所述控制芯片；所述上支架和下支架之间还连接有连接杆，所述连接杆上活动套装有托盘，并且所述托盘连接在所述摆臂上，本实用新型通过动力机构调节托盘轻柔的将腿从床边带到床面俯卧的位置，解决了腿部上床吃力的病患者或年长的老人无法从床边以坐姿状态将腿抬到床上的问题，为他们提供生活起居的独立性；并且可以根据使用者卧床的位置，调节托盘到对应的上床位置，提高上床效率。