本实用新型公开了一种机械手维护用连接轴内壁清扫装置，包括支撑架，所述支撑架的两侧安装有定位夹具，所述支撑架的顶部焊接有横梁，所述横梁上端设置有支撑板，所述第一套筒的一侧开设有条形凹槽，所述条形凹槽内插接有紧固螺钉，所述紧固螺钉的一端与滑块上开设的螺纹孔螺纹连接，所述滑块的下端固定连接有调节杆，所述调节杆的下端固定连接有调节盘，所述杠杆的下端设置有毛刷；通过控制驱动电机的正反转，进而控制毛刷在连接轴内壁来回清扫，便于操作，使用方便快捷，调节盘推动两侧的杠杆，进而调节毛刷清扫半径，可对不同内径的内壁进行清扫，通过拧紧紧固螺钉进行锁紧固定，便于调节，提高清扫的工作效率。